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diff --git a/thirdparty/bullet/src/BulletInverseDynamics/details/IDEigenInterface.hpp b/thirdparty/bullet/src/BulletInverseDynamics/details/IDEigenInterface.hpp
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index 836395cea2..0000000000
--- a/thirdparty/bullet/src/BulletInverseDynamics/details/IDEigenInterface.hpp
+++ /dev/null
@@ -1,36 +0,0 @@
-#ifndef INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_
-#define INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_
-#include "../IDConfig.hpp"
-namespace btInverseDynamics {
-
-#define BT_ID_HAVE_MAT3X
-
-#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
-typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, 1, Eigen::DontAlign> vecx;
-typedef Eigen::Matrix<double, 3, 1, Eigen::DontAlign> vec3;
-typedef Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::DontAlign> mat33;
-typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> matxx;
-typedef Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> mat3x;
-#else
-typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 1, Eigen::DontAlign> vecx;
-typedef Eigen::Matrix<float, 3, 1, Eigen::DontAlign> vec3;
-typedef Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::DontAlign> mat33;
-typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> matxx;
-typedef Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> mat3x;
-#endif
-
-inline void resize(mat3x &m, Eigen::Index size) {
-    m.resize(3, size);
-    m.setZero();
-}
-
-inline void setMatxxElem(const idArrayIdx row, const idArrayIdx col, const idScalar val, matxx*m){
-    (*m)(row, col) = val;
-}
-
-inline void setMat3xElem(const idArrayIdx row, const idArrayIdx col, const idScalar val, mat3x*m){
-    (*m)(row, col) = val;
-}
-
-}
-#endif  // INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_