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Diffstat (limited to 'thirdparty/bullet/LinearMath')
| -rw-r--r-- | thirdparty/bullet/LinearMath/btImplicitQRSVD.h | 916 | ||||
| -rw-r--r-- | thirdparty/bullet/LinearMath/btMatrix3x3.h | 23 | ||||
| -rw-r--r-- | thirdparty/bullet/LinearMath/btMatrixX.h | 18 | ||||
| -rw-r--r-- | thirdparty/bullet/LinearMath/btModifiedGramSchmidt.h | 83 | ||||
| -rw-r--r-- | thirdparty/bullet/LinearMath/btReducedVector.cpp | 170 | ||||
| -rw-r--r-- | thirdparty/bullet/LinearMath/btReducedVector.h | 320 | ||||
| -rw-r--r-- | thirdparty/bullet/LinearMath/btScalar.h | 26 | ||||
| -rw-r--r-- | thirdparty/bullet/LinearMath/btSerializer.cpp | 1198 | ||||
| -rw-r--r-- | thirdparty/bullet/LinearMath/btSerializer.h | 2 | ||||
| -rw-r--r-- | thirdparty/bullet/LinearMath/btSerializer64.cpp | 1197 |
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diff --git a/thirdparty/bullet/LinearMath/btImplicitQRSVD.h b/thirdparty/bullet/LinearMath/btImplicitQRSVD.h new file mode 100644 index 0000000000..aaedc964f6 --- /dev/null +++ b/thirdparty/bullet/LinearMath/btImplicitQRSVD.h @@ -0,0 +1,916 @@ +/** + Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library + Copyright (c) 2019 Google Inc. http://bulletphysics.org + This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty. + In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software. + Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, + including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, + subject to the following restrictions: + 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required. + 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software. + 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution. + + Copyright (c) 2016 Theodore Gast, Chuyuan Fu, Chenfanfu Jiang, Joseph Teran + + Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of + this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in + the Software without restriction, including without limitation the rights to + use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies + of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do + so, subject to the following conditions: + + The above copyright notice and this permission notice shall be included in all + copies or substantial portions of the Software. + + If the code is used in an article, the following paper shall be cited: + @techreport{qrsvd:2016, + title={Implicit-shifted Symmetric QR Singular Value Decomposition of 3x3 Matrices}, + author={Gast, Theodore and Fu, Chuyuan and Jiang, Chenfanfu and Teran, Joseph}, + year={2016}, + institution={University of California Los Angeles} + } + + THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR + IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, + FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE + AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER + LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, + OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE + SOFTWARE. +**/ + +#ifndef btImplicitQRSVD_h +#define btImplicitQRSVD_h +#include <limits> +#include "btMatrix3x3.h" +class btMatrix2x2 +{ +public: + btScalar m_00, m_01, m_10, m_11; + btMatrix2x2(): m_00(0), m_10(0), m_01(0), m_11(0) + { + } + btMatrix2x2(const btMatrix2x2& other): m_00(other.m_00),m_01(other.m_01),m_10(other.m_10),m_11(other.m_11) + {} + btScalar& operator()(int i, int j) + { + if (i == 0 && j == 0) + return m_00; + if (i == 1 && j == 0) + return m_10; + if (i == 0 && j == 1) + return m_01; + if (i == 1 && j == 1) + return m_11; + btAssert(false); + return m_00; + } + const btScalar& operator()(int i, int j) const + { + if (i == 0 && j == 0) + return m_00; + if (i == 1 && j == 0) + return m_10; + if (i == 0 && j == 1) + return m_01; + if (i == 1 && j == 1) + return m_11; + btAssert(false); + return m_00; + } + void setIdentity() + { + m_00 = 1; + m_11 = 1; + m_01 = 0; + m_10 = 0; + } +}; + +static inline btScalar copySign(btScalar x, btScalar y) { + if ((x < 0 && y > 0) || (x > 0 && y < 0)) + return -x; + return x; +} + +/** + Class for givens rotation. + Row rotation G*A corresponds to something like + c -s 0 + ( s c 0 ) A + 0 0 1 + Column rotation A G' corresponds to something like + c -s 0 + A ( s c 0 ) + 0 0 1 + + c and s are always computed so that + ( c -s ) ( a ) = ( * ) + s c b ( 0 ) + + Assume rowi<rowk. + */ + +class GivensRotation { +public: + int rowi; + int rowk; + btScalar c; + btScalar s; + + inline GivensRotation(int rowi_in, int rowk_in) + : rowi(rowi_in) + , rowk(rowk_in) + , c(1) + , s(0) + { + } + + inline GivensRotation(btScalar a, btScalar b, int rowi_in, int rowk_in) + : rowi(rowi_in) + , rowk(rowk_in) + { + compute(a, b); + } + + ~GivensRotation() {} + + inline void transposeInPlace() + { + s = -s; + } + + /** + Compute c and s from a and b so that + ( c -s ) ( a ) = ( * ) + s c b ( 0 ) + */ + inline void compute(const btScalar a, const btScalar b) + { + btScalar d = a * a + b * b; + c = 1; + s = 0; + if (d > SIMD_EPSILON) { + btScalar sqrtd = btSqrt(d); + if (sqrtd>SIMD_EPSILON) + { + btScalar t = btScalar(1.0)/sqrtd; + c = a * t; + s = -b * t; + } + } + } + + /** + This function computes c and s so that + ( c -s ) ( a ) = ( 0 ) + s c b ( * ) + */ + inline void computeUnconventional(const btScalar a, const btScalar b) + { + btScalar d = a * a + b * b; + c = 0; + s = 1; + if (d > SIMD_EPSILON) { + btScalar t = btScalar(1.0)/btSqrt(d); + s = a * t; + c = b * t; + } + } + /** + Fill the R with the entries of this rotation + */ + inline void fill(const btMatrix3x3& R) const + { + btMatrix3x3& A = const_cast<btMatrix3x3&>(R); + A.setIdentity(); + A[rowi][rowi] = c; + A[rowk][rowi] = -s; + A[rowi][rowk] = s; + A[rowk][rowk] = c; + } + + inline void fill(const btMatrix2x2& R) const + { + btMatrix2x2& A = const_cast<btMatrix2x2&>(R); + A(rowi,rowi) = c; + A(rowk,rowi) = -s; + A(rowi,rowk) = s; + A(rowk,rowk) = c; + } + + /** + This function does something like + c -s 0 + ( s c 0 ) A -> A + 0 0 1 + It only affects row i and row k of A. + */ + inline void rowRotation(btMatrix3x3& A) const + { + for (int j = 0; j < 3; j++) { + btScalar tau1 = A[rowi][j]; + btScalar tau2 = A[rowk][j]; + A[rowi][j] = c * tau1 - s * tau2; + A[rowk][j] = s * tau1 + c * tau2; + } + } + inline void rowRotation(btMatrix2x2& A) const + { + for (int j = 0; j < 2; j++) { + btScalar tau1 = A(rowi,j); + btScalar tau2 = A(rowk,j); + A(rowi,j) = c * tau1 - s * tau2; + A(rowk,j) = s * tau1 + c * tau2; + } + } + + /** + This function does something like + c s 0 + A ( -s c 0 ) -> A + 0 0 1 + It only affects column i and column k of A. + */ + inline void columnRotation(btMatrix3x3& A) const + { + for (int j = 0; j < 3; j++) { + btScalar tau1 = A[j][rowi]; + btScalar tau2 = A[j][rowk]; + A[j][rowi] = c * tau1 - s * tau2; + A[j][rowk] = s * tau1 + c * tau2; + } + } + inline void columnRotation(btMatrix2x2& A) const + { + for (int j = 0; j < 2; j++) { + btScalar tau1 = A(j,rowi); + btScalar tau2 = A(j,rowk); + A(j,rowi) = c * tau1 - s * tau2; + A(j,rowk) = s * tau1 + c * tau2; + } + } + + /** + Multiply givens must be for same row and column + **/ + inline void operator*=(const GivensRotation& A) + { + btScalar new_c = c * A.c - s * A.s; + btScalar new_s = s * A.c + c * A.s; + c = new_c; + s = new_s; + } + + /** + Multiply givens must be for same row and column + **/ + inline GivensRotation operator*(const GivensRotation& A) const + { + GivensRotation r(*this); + r *= A; + return r; + } +}; + +/** + \brief zero chasing the 3X3 matrix to bidiagonal form + original form of H: x x 0 + x x x + 0 0 x + after zero chase: + x x 0 + 0 x x + 0 0 x + */ +inline void zeroChase(btMatrix3x3& H, btMatrix3x3& U, btMatrix3x3& V) +{ + + /** + Reduce H to of form + x x + + 0 x x + 0 0 x + */ + GivensRotation r1(H[0][0], H[1][0], 0, 1); + /** + Reduce H to of form + x x 0 + 0 x x + 0 + x + Can calculate r2 without multiplying by r1 since both entries are in first two + rows thus no need to divide by sqrt(a^2+b^2) + */ + GivensRotation r2(1, 2); + if (H[1][0] != 0) + r2.compute(H[0][0] * H[0][1] + H[1][0] * H[1][1], H[0][0] * H[0][2] + H[1][0] * H[1][2]); + else + r2.compute(H[0][1], H[0][2]); + + r1.rowRotation(H); + + /* GivensRotation<T> r2(H(0, 1), H(0, 2), 1, 2); */ + r2.columnRotation(H); + r2.columnRotation(V); + + /** + Reduce H to of form + x x 0 + 0 x x + 0 0 x + */ + GivensRotation r3(H[1][1], H[2][1], 1, 2); + r3.rowRotation(H); + + // Save this till end for better cache coherency + // r1.rowRotation(u_transpose); + // r3.rowRotation(u_transpose); + r1.columnRotation(U); + r3.columnRotation(U); +} + +/** + \brief make a 3X3 matrix to upper bidiagonal form + original form of H: x x x + x x x + x x x + after zero chase: + x x 0 + 0 x x + 0 0 x + */ +inline void makeUpperBidiag(btMatrix3x3& H, btMatrix3x3& U, btMatrix3x3& V) +{ + U.setIdentity(); + V.setIdentity(); + + /** + Reduce H to of form + x x x + x x x + 0 x x + */ + + GivensRotation r(H[1][0], H[2][0], 1, 2); + r.rowRotation(H); + // r.rowRotation(u_transpose); + r.columnRotation(U); + // zeroChase(H, u_transpose, V); + zeroChase(H, U, V); +} + +/** + \brief make a 3X3 matrix to lambda shape + original form of H: x x x + * x x x + * x x x + after : + * x 0 0 + * x x 0 + * x 0 x + */ +inline void makeLambdaShape(btMatrix3x3& H, btMatrix3x3& U, btMatrix3x3& V) +{ + U.setIdentity(); + V.setIdentity(); + + /** + Reduce H to of form + * x x 0 + * x x x + * x x x + */ + + GivensRotation r1(H[0][1], H[0][2], 1, 2); + r1.columnRotation(H); + r1.columnRotation(V); + + /** + Reduce H to of form + * x x 0 + * x x 0 + * x x x + */ + + r1.computeUnconventional(H[1][2], H[2][2]); + r1.rowRotation(H); + r1.columnRotation(U); + + /** + Reduce H to of form + * x x 0 + * x x 0 + * x 0 x + */ + + GivensRotation r2(H[2][0], H[2][1], 0, 1); + r2.columnRotation(H); + r2.columnRotation(V); + + /** + Reduce H to of form + * x 0 0 + * x x 0 + * x 0 x + */ + r2.computeUnconventional(H[0][1], H[1][1]); + r2.rowRotation(H); + r2.columnRotation(U); +} + +/** + \brief 2x2 polar decomposition. + \param[in] A matrix. + \param[out] R Robustly a rotation matrix. + \param[out] S_Sym Symmetric. Whole matrix is stored + + Polar guarantees negative sign is on the small magnitude singular value. + S is guaranteed to be the closest one to identity. + R is guaranteed to be the closest rotation to A. + */ +inline void polarDecomposition(const btMatrix2x2& A, + GivensRotation& R, + const btMatrix2x2& S_Sym) +{ + btScalar a = (A(0, 0) + A(1, 1)), b = (A(1, 0) - A(0, 1)); + btScalar denominator = btSqrt(a*a+b*b); + R.c = (btScalar)1; + R.s = (btScalar)0; + if (denominator > SIMD_EPSILON) { + /* + No need to use a tolerance here because x(0) and x(1) always have + smaller magnitude then denominator, therefore overflow never happens. + In Bullet, we use a tolerance anyway. + */ + R.c = a / denominator; + R.s = -b / denominator; + } + btMatrix2x2& S = const_cast<btMatrix2x2&>(S_Sym); + S = A; + R.rowRotation(S); +} + +inline void polarDecomposition(const btMatrix2x2& A, + const btMatrix2x2& R, + const btMatrix2x2& S_Sym) +{ + GivensRotation r(0, 1); + polarDecomposition(A, r, S_Sym); + r.fill(R); +} + +/** + \brief 2x2 SVD (singular value decomposition) A=USV' + \param[in] A Input matrix. + \param[out] U Robustly a rotation matrix in Givens form + \param[out] Sigma matrix of singular values sorted with decreasing magnitude. The second one can be negative. + \param[out] V Robustly a rotation matrix in Givens form + */ +inline void singularValueDecomposition( + const btMatrix2x2& A, + GivensRotation& U, + const btMatrix2x2& Sigma, + GivensRotation& V, + const btScalar tol = 64 * std::numeric_limits<btScalar>::epsilon()) +{ + btMatrix2x2& sigma = const_cast<btMatrix2x2&>(Sigma); + sigma.setIdentity(); + btMatrix2x2 S_Sym; + polarDecomposition(A, U, S_Sym); + btScalar cosine, sine; + btScalar x = S_Sym(0, 0); + btScalar y = S_Sym(0, 1); + btScalar z = S_Sym(1, 1); + if (y == 0) { + // S is already diagonal + cosine = 1; + sine = 0; + sigma(0,0) = x; + sigma(1,1) = z; + } + else { + btScalar tau = 0.5 * (x - z); + btScalar val = tau * tau + y * y; + if (val > SIMD_EPSILON) + { + btScalar w = btSqrt(val); + // w > y > 0 + btScalar t; + if (tau > 0) { + // tau + w > w > y > 0 ==> division is safe + t = y / (tau + w); + } + else { + // tau - w < -w < -y < 0 ==> division is safe + t = y / (tau - w); + } + cosine = btScalar(1) / btSqrt(t * t + btScalar(1)); + sine = -t * cosine; + /* + V = [cosine -sine; sine cosine] + Sigma = V'SV. Only compute the diagonals for efficiency. + Also utilize symmetry of S and don't form V yet. + */ + btScalar c2 = cosine * cosine; + btScalar csy = 2 * cosine * sine * y; + btScalar s2 = sine * sine; + sigma(0,0) = c2 * x - csy + s2 * z; + sigma(1,1) = s2 * x + csy + c2 * z; + } else + { + cosine = 1; + sine = 0; + sigma(0,0) = x; + sigma(1,1) = z; + } + } + + // Sorting + // Polar already guarantees negative sign is on the small magnitude singular value. + if (sigma(0,0) < sigma(1,1)) { + std::swap(sigma(0,0), sigma(1,1)); + V.c = -sine; + V.s = cosine; + } + else { + V.c = cosine; + V.s = sine; + } + U *= V; +} + +/** + \brief 2x2 SVD (singular value decomposition) A=USV' + \param[in] A Input matrix. + \param[out] U Robustly a rotation matrix. + \param[out] Sigma Vector of singular values sorted with decreasing magnitude. The second one can be negative. + \param[out] V Robustly a rotation matrix. + */ +inline void singularValueDecomposition( + const btMatrix2x2& A, + const btMatrix2x2& U, + const btMatrix2x2& Sigma, + const btMatrix2x2& V, + const btScalar tol = 64 * std::numeric_limits<btScalar>::epsilon()) +{ + GivensRotation gv(0, 1); + GivensRotation gu(0, 1); + singularValueDecomposition(A, gu, Sigma, gv); + + gu.fill(U); + gv.fill(V); +} + +/** + \brief compute wilkinsonShift of the block + a1 b1 + b1 a2 + based on the wilkinsonShift formula + mu = c + d - sign (d) \ sqrt (d*d + b*b), where d = (a-c)/2 + + */ +inline btScalar wilkinsonShift(const btScalar a1, const btScalar b1, const btScalar a2) +{ + btScalar d = (btScalar)0.5 * (a1 - a2); + btScalar bs = b1 * b1; + btScalar val = d * d + bs; + if (val>SIMD_EPSILON) + { + btScalar denom = btFabs(d) + btSqrt(val); + + btScalar mu = a2 - copySign(bs / (denom), d); + // T mu = a2 - bs / ( d + sign_d*sqrt (d*d + bs)); + return mu; + } + return a2; +} + +/** + \brief Helper function of 3X3 SVD for processing 2X2 SVD + */ +template <int t> +inline void process(btMatrix3x3& B, btMatrix3x3& U, btVector3& sigma, btMatrix3x3& V) +{ + int other = (t == 1) ? 0 : 2; + GivensRotation u(0, 1); + GivensRotation v(0, 1); + sigma[other] = B[other][other]; + + btMatrix2x2 B_sub, sigma_sub; + if (t == 0) + { + B_sub.m_00 = B[0][0]; + B_sub.m_10 = B[1][0]; + B_sub.m_01 = B[0][1]; + B_sub.m_11 = B[1][1]; + sigma_sub.m_00 = sigma[0]; + sigma_sub.m_11 = sigma[1]; +// singularValueDecomposition(B.template block<2, 2>(t, t), u, sigma.template block<2, 1>(t, 0), v); + singularValueDecomposition(B_sub, u, sigma_sub, v); + B[0][0] = B_sub.m_00; + B[1][0] = B_sub.m_10; + B[0][1] = B_sub.m_01; + B[1][1] = B_sub.m_11; + sigma[0] = sigma_sub.m_00; + sigma[1] = sigma_sub.m_11; + } + else + { + B_sub.m_00 = B[1][1]; + B_sub.m_10 = B[2][1]; + B_sub.m_01 = B[1][2]; + B_sub.m_11 = B[2][2]; + sigma_sub.m_00 = sigma[1]; + sigma_sub.m_11 = sigma[2]; + // singularValueDecomposition(B.template block<2, 2>(t, t), u, sigma.template block<2, 1>(t, 0), v); + singularValueDecomposition(B_sub, u, sigma_sub, v); + B[1][1] = B_sub.m_00; + B[2][1] = B_sub.m_10; + B[1][2] = B_sub.m_01; + B[2][2] = B_sub.m_11; + sigma[1] = sigma_sub.m_00; + sigma[2] = sigma_sub.m_11; + } + u.rowi += t; + u.rowk += t; + v.rowi += t; + v.rowk += t; + u.columnRotation(U); + v.columnRotation(V); +} + +/** + \brief Helper function of 3X3 SVD for flipping signs due to flipping signs of sigma + */ +inline void flipSign(int i, btMatrix3x3& U, btVector3& sigma) +{ + sigma[i] = -sigma[i]; + U[0][i] = -U[0][i]; + U[1][i] = -U[1][i]; + U[2][i] = -U[2][i]; +} + +inline void flipSign(int i, btMatrix3x3& U) +{ + U[0][i] = -U[0][i]; + U[1][i] = -U[1][i]; + U[2][i] = -U[2][i]; +} + +inline void swapCol(btMatrix3x3& A, int i, int j) +{ + for (int d = 0; d < 3; ++d) + std::swap(A[d][i], A[d][j]); +} +/** + \brief Helper function of 3X3 SVD for sorting singular values + */ +inline void sort(btMatrix3x3& U, btVector3& sigma, btMatrix3x3& V, int t) +{ + if (t == 0) + { + // Case: sigma(0) > |sigma(1)| >= |sigma(2)| + if (btFabs(sigma[1]) >= btFabs(sigma[2])) { + if (sigma[1] < 0) { + flipSign(1, U, sigma); + flipSign(2, U, sigma); + } + return; + } + + //fix sign of sigma for both cases + if (sigma[2] < 0) { + flipSign(1, U, sigma); + flipSign(2, U, sigma); + } + + //swap sigma(1) and sigma(2) for both cases + std::swap(sigma[1], sigma[2]); + // swap the col 1 and col 2 for U,V + swapCol(U,1,2); + swapCol(V,1,2); + + // Case: |sigma(2)| >= sigma(0) > |simga(1)| + if (sigma[1] > sigma[0]) { + std::swap(sigma[0], sigma[1]); + swapCol(U,0,1); + swapCol(V,0,1); + } + + // Case: sigma(0) >= |sigma(2)| > |simga(1)| + else { + flipSign(2, U); + flipSign(2, V); + } + } + else if (t == 1) + { + // Case: |sigma(0)| >= sigma(1) > |sigma(2)| + if (btFabs(sigma[0]) >= sigma[1]) { + if (sigma[0] < 0) { + flipSign(0, U, sigma); + flipSign(2, U, sigma); + } + return; + } + + //swap sigma(0) and sigma(1) for both cases + std::swap(sigma[0], sigma[1]); + swapCol(U, 0, 1); + swapCol(V, 0, 1); + + // Case: sigma(1) > |sigma(2)| >= |sigma(0)| + if (btFabs(sigma[1]) < btFabs(sigma[2])) { + std::swap(sigma[1], sigma[2]); + swapCol(U, 1, 2); + swapCol(V, 1, 2); + } + + // Case: sigma(1) >= |sigma(0)| > |sigma(2)| + else { + flipSign(1, U); + flipSign(1, V); + } + + // fix sign for both cases + if (sigma[1] < 0) { + flipSign(1, U, sigma); + flipSign(2, U, sigma); + } + } +} + +/** + \brief 3X3 SVD (singular value decomposition) A=USV' + \param[in] A Input matrix. + \param[out] U is a rotation matrix. + \param[out] sigma Diagonal matrix, sorted with decreasing magnitude. The third one can be negative. + \param[out] V is a rotation matrix. + */ +inline int singularValueDecomposition(const btMatrix3x3& A, + btMatrix3x3& U, + btVector3& sigma, + btMatrix3x3& V, + btScalar tol = 128*std::numeric_limits<btScalar>::epsilon()) +{ +// using std::fabs; + btMatrix3x3 B = A; + U.setIdentity(); + V.setIdentity(); + + makeUpperBidiag(B, U, V); + + int count = 0; + btScalar mu = (btScalar)0; + GivensRotation r(0, 1); + + btScalar alpha_1 = B[0][0]; + btScalar beta_1 = B[0][1]; + btScalar alpha_2 = B[1][1]; + btScalar alpha_3 = B[2][2]; + btScalar beta_2 = B[1][2]; + btScalar gamma_1 = alpha_1 * beta_1; + btScalar gamma_2 = alpha_2 * beta_2; + btScalar val = alpha_1 * alpha_1 + alpha_2 * alpha_2 + alpha_3 * alpha_3 + beta_1 * beta_1 + beta_2 * beta_2; + if (val > SIMD_EPSILON) + { + tol *= btMax((btScalar)0.5 * btSqrt(val), (btScalar)1); + } + /** + Do implicit shift QR until A^T A is block diagonal + */ + int max_count = 100; + + while (btFabs(beta_2) > tol && btFabs(beta_1) > tol + && btFabs(alpha_1) > tol && btFabs(alpha_2) > tol + && btFabs(alpha_3) > tol + && count < max_count) { + mu = wilkinsonShift(alpha_2 * alpha_2 + beta_1 * beta_1, gamma_2, alpha_3 * alpha_3 + beta_2 * beta_2); + + r.compute(alpha_1 * alpha_1 - mu, gamma_1); + r.columnRotation(B); + + r.columnRotation(V); + zeroChase(B, U, V); + + alpha_1 = B[0][0]; + beta_1 = B[0][1]; + alpha_2 = B[1][1]; + alpha_3 = B[2][2]; + beta_2 = B[1][2]; + gamma_1 = alpha_1 * beta_1; + gamma_2 = alpha_2 * beta_2; + count++; + } + /** + Handle the cases of one of the alphas and betas being 0 + Sorted by ease of handling and then frequency + of occurrence + + If B is of form + x x 0 + 0 x 0 + 0 0 x + */ + if (btFabs(beta_2) <= tol) { + process<0>(B, U, sigma, V); + sort(U, sigma, V,0); + } + /** + If B is of form + x 0 0 + 0 x x + 0 0 x + */ + else if (btFabs(beta_1) <= tol) { + process<1>(B, U, sigma, V); + sort(U, sigma, V,1); + } + /** + If B is of form + x x 0 + 0 0 x + 0 0 x + */ + else if (btFabs(alpha_2) <= tol) { + /** + Reduce B to + x x 0 + 0 0 0 + 0 0 x + */ + GivensRotation r1(1, 2); + r1.computeUnconventional(B[1][2], B[2][2]); + r1.rowRotation(B); + r1.columnRotation(U); + + process<0>(B, U, sigma, V); + sort(U, sigma, V, 0); + } + /** + If B is of form + x x 0 + 0 x x + 0 0 0 + */ + else if (btFabs(alpha_3) <= tol) { + /** + Reduce B to + x x + + 0 x 0 + 0 0 0 + */ + GivensRotation r1(1, 2); + r1.compute(B[1][1], B[1][2]); + r1.columnRotation(B); + r1.columnRotation(V); + /** + Reduce B to + x x 0 + + x 0 + 0 0 0 + */ + GivensRotation r2(0, 2); + r2.compute(B[0][0], B[0][2]); + r2.columnRotation(B); + r2.columnRotation(V); + + process<0>(B, U, sigma, V); + sort(U, sigma, V, 0); + } + /** + If B is of form + 0 x 0 + 0 x x + 0 0 x + */ + else if (btFabs(alpha_1) <= tol) { + /** + Reduce B to + 0 0 + + 0 x x + 0 0 x + */ + GivensRotation r1(0, 1); + r1.computeUnconventional(B[0][1], B[1][1]); + r1.rowRotation(B); + r1.columnRotation(U); + + /** + Reduce B to + 0 0 0 + 0 x x + 0 + x + */ + GivensRotation r2(0, 2); + r2.computeUnconventional(B[0][2], B[2][2]); + r2.rowRotation(B); + r2.columnRotation(U); + + process<1>(B, U, sigma, V); + sort(U, sigma, V, 1); + } + + return count; +} +#endif /* btImplicitQRSVD_h */ diff --git a/thirdparty/bullet/LinearMath/btMatrix3x3.h b/thirdparty/bullet/LinearMath/btMatrix3x3.h index 0a08ae409a..9c90fee1d2 100644 --- a/thirdparty/bullet/LinearMath/btMatrix3x3.h +++ b/thirdparty/bullet/LinearMath/btMatrix3x3.h @@ -26,10 +26,12 @@ subject to the following restrictions: #endif #if defined(BT_USE_SSE) +#define v0000 (_mm_set_ps(0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f)) #define v1000 (_mm_set_ps(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f)) #define v0100 (_mm_set_ps(0.0f, 0.0f, 1.0f, 0.0f)) #define v0010 (_mm_set_ps(0.0f, 1.0f, 0.0f, 0.0f)) #elif defined(BT_USE_NEON) +const btSimdFloat4 ATTRIBUTE_ALIGNED16(v0000) = {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}; const btSimdFloat4 ATTRIBUTE_ALIGNED16(v1000) = {1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}; const btSimdFloat4 ATTRIBUTE_ALIGNED16(v0100) = {0.0f, 1.0f, 0.0f, 0.0f}; const btSimdFloat4 ATTRIBUTE_ALIGNED16(v0010) = {0.0f, 0.0f, 1.0f, 0.0f}; @@ -125,6 +127,13 @@ public: m_el[2] = other.m_el[2]; return *this; } + + SIMD_FORCE_INLINE btMatrix3x3(const btVector3& v0, const btVector3& v1, const btVector3& v2) + { + m_el[0] = v0; + m_el[1] = v1; + m_el[2] = v2; + } #endif @@ -323,6 +332,20 @@ public: btScalar(0.0), btScalar(0.0), btScalar(1.0)); #endif } + + /**@brief Set the matrix to the identity */ + void setZero() + { +#if (defined(BT_USE_SSE_IN_API) && defined(BT_USE_SSE)) || defined(BT_USE_NEON) + m_el[0] = v0000; + m_el[1] = v0000; + m_el[2] = v0000; +#else + setValue(btScalar(0.0), btScalar(0.0), btScalar(0.0), + btScalar(0.0), btScalar(0.0), btScalar(0.0), + btScalar(0.0), btScalar(0.0), btScalar(0.0)); +#endif + } static const btMatrix3x3& getIdentity() { diff --git a/thirdparty/bullet/LinearMath/btMatrixX.h b/thirdparty/bullet/LinearMath/btMatrixX.h index 388c57c2d7..bb0f0dd259 100644 --- a/thirdparty/bullet/LinearMath/btMatrixX.h +++ b/thirdparty/bullet/LinearMath/btMatrixX.h @@ -338,24 +338,22 @@ struct btMatrixX btMatrixX res(rows(), other.cols()); res.setZero(); // BT_PROFILE("btMatrixX mul"); - for (int j = 0; j < res.cols(); ++j) + for (int i = 0; i < rows(); ++i) { { - for (int i = 0; i < res.rows(); ++i) + for (int j = 0; j < other.cols(); ++j) { T dotProd = 0; - // T dotProd2=0; - //int waste=0,waste2=0; - { - // bool useOtherCol = true; { - for (int v = 0; v < rows(); v++) + int c = cols(); + + for (int k = 0; k < c; k++) { - T w = (*this)(i, v); - if (other(v, j) != 0.f) + T w = (*this)(i, k); + if (other(k, j) != 0.f) { - dotProd += w * other(v, j); + dotProd += w * other(k, j); } } } diff --git a/thirdparty/bullet/LinearMath/btModifiedGramSchmidt.h b/thirdparty/bullet/LinearMath/btModifiedGramSchmidt.h new file mode 100644 index 0000000000..33bab8d650 --- /dev/null +++ b/thirdparty/bullet/LinearMath/btModifiedGramSchmidt.h @@ -0,0 +1,83 @@ +// +// btModifiedGramSchmidt.h +// LinearMath +// +// Created by Xuchen Han on 4/4/20. +// + +#ifndef btModifiedGramSchmidt_h +#define btModifiedGramSchmidt_h + +#include "btReducedVector.h" +#include "btAlignedObjectArray.h" +#include <iostream> +#include <cmath> +template<class TV> +class btModifiedGramSchmidt +{ +public: + btAlignedObjectArray<TV> m_in; + btAlignedObjectArray<TV> m_out; + + btModifiedGramSchmidt(const btAlignedObjectArray<TV>& vecs): m_in(vecs) + { + m_out.resize(0); + } + + void solve() + { + m_out.resize(m_in.size()); + for (int i = 0; i < m_in.size(); ++i) + { +// printf("========= starting %d ==========\n", i); + TV v(m_in[i]); +// v.print(); + for (int j = 0; j < i; ++j) + { + v = v - v.proj(m_out[j]); +// v.print(); + } + v.normalize(); + m_out[i] = v; +// v.print(); + } + } + + void test() + { + std::cout << SIMD_EPSILON << std::endl; + printf("=======inputs=========\n"); + for (int i = 0; i < m_out.size(); ++i) + { + m_in[i].print(); + } + printf("=======output=========\n"); + for (int i = 0; i < m_out.size(); ++i) + { + m_out[i].print(); + } + btScalar eps = SIMD_EPSILON; + for (int i = 0; i < m_out.size(); ++i) + { + for (int j = 0; j < m_out.size(); ++j) + { + if (i == j) + { + if (std::abs(1.0-m_out[i].dot(m_out[j])) > eps)// && std::abs(m_out[i].dot(m_out[j])) > eps) + { + printf("vec[%d] is not unit, norm squared = %f\n", i,m_out[i].dot(m_out[j])); + } + } + else + { + if (std::abs(m_out[i].dot(m_out[j])) > eps) + { + printf("vec[%d] and vec[%d] is not orthogonal, dot product = %f\n", i, j, m_out[i].dot(m_out[j])); + } + } + } + } + } +}; +template class btModifiedGramSchmidt<btReducedVector>; +#endif /* btModifiedGramSchmidt_h */ diff --git a/thirdparty/bullet/LinearMath/btReducedVector.cpp b/thirdparty/bullet/LinearMath/btReducedVector.cpp new file mode 100644 index 0000000000..1539584e7e --- /dev/null +++ b/thirdparty/bullet/LinearMath/btReducedVector.cpp @@ -0,0 +1,170 @@ +// +// btReducedVector.cpp +// LinearMath +// +// Created by Xuchen Han on 4/4/20. +// +#include <stdio.h> +#include "btReducedVector.h" +#include <cmath> + +// returns the projection of this onto other +btReducedVector btReducedVector::proj(const btReducedVector& other) const +{ + btReducedVector ret(m_sz); + btScalar other_length2 = other.length2(); + if (other_length2 < SIMD_EPSILON) + { + return ret; + } + return other*(this->dot(other))/other_length2; +} + +void btReducedVector::normalize() +{ + if (this->length2() < SIMD_EPSILON) + { + m_indices.clear(); + m_vecs.clear(); + return; + } + *this /= std::sqrt(this->length2()); +} + +bool btReducedVector::testAdd() const +{ + int sz = 5; + btAlignedObjectArray<int> id1; + id1.push_back(1); + id1.push_back(3); + btAlignedObjectArray<btVector3> v1; + v1.push_back(btVector3(1,0,1)); + v1.push_back(btVector3(3,1,5)); + btAlignedObjectArray<int> id2; + id2.push_back(2); + id2.push_back(3); + id2.push_back(5); + btAlignedObjectArray<btVector3> v2; + v2.push_back(btVector3(2,3,1)); + v2.push_back(btVector3(3,4,9)); + v2.push_back(btVector3(0,4,0)); + btAlignedObjectArray<int> id3; + id3.push_back(1); + id3.push_back(2); + id3.push_back(3); + id3.push_back(5); + btAlignedObjectArray<btVector3> v3; + v3.push_back(btVector3(1,0,1)); + v3.push_back(btVector3(2,3,1)); + v3.push_back(btVector3(6,5,14)); + v3.push_back(btVector3(0,4,0)); + btReducedVector rv1(sz, id1, v1); + btReducedVector rv2(sz, id2, v2); + btReducedVector ans(sz, id3, v3); + bool ret = ((ans == rv1+rv2) && (ans == rv2+rv1)); + if (!ret) + printf("btReducedVector testAdd failed\n"); + return ret; +} + +bool btReducedVector::testMinus() const +{ + int sz = 5; + btAlignedObjectArray<int> id1; + id1.push_back(1); + id1.push_back(3); + btAlignedObjectArray<btVector3> v1; + v1.push_back(btVector3(1,0,1)); + v1.push_back(btVector3(3,1,5)); + btAlignedObjectArray<int> id2; + id2.push_back(2); + id2.push_back(3); + id2.push_back(5); + btAlignedObjectArray<btVector3> v2; + v2.push_back(btVector3(2,3,1)); + v2.push_back(btVector3(3,4,9)); + v2.push_back(btVector3(0,4,0)); + btAlignedObjectArray<int> id3; + id3.push_back(1); + id3.push_back(2); + id3.push_back(3); + id3.push_back(5); + btAlignedObjectArray<btVector3> v3; + v3.push_back(btVector3(-1,-0,-1)); + v3.push_back(btVector3(2,3,1)); + v3.push_back(btVector3(0,3,4)); + v3.push_back(btVector3(0,4,0)); + btReducedVector rv1(sz, id1, v1); + btReducedVector rv2(sz, id2, v2); + btReducedVector ans(sz, id3, v3); + bool ret = (ans == rv2-rv1); + if (!ret) + printf("btReducedVector testMinus failed\n"); + return ret; +} + +bool btReducedVector::testDot() const +{ + int sz = 5; + btAlignedObjectArray<int> id1; + id1.push_back(1); + id1.push_back(3); + btAlignedObjectArray<btVector3> v1; + v1.push_back(btVector3(1,0,1)); + v1.push_back(btVector3(3,1,5)); + btAlignedObjectArray<int> id2; + id2.push_back(2); + id2.push_back(3); + id2.push_back(5); + btAlignedObjectArray<btVector3> v2; + v2.push_back(btVector3(2,3,1)); + v2.push_back(btVector3(3,4,9)); + v2.push_back(btVector3(0,4,0)); + btReducedVector rv1(sz, id1, v1); + btReducedVector rv2(sz, id2, v2); + btScalar ans = 58; + bool ret = (ans == rv2.dot(rv1) && ans == rv1.dot(rv2)); + ans = 14+16+9+16+81; + ret &= (ans==rv2.dot(rv2)); + + if (!ret) + printf("btReducedVector testDot failed\n"); + return ret; +} + +bool btReducedVector::testMultiply() const +{ + int sz = 5; + btAlignedObjectArray<int> id1; + id1.push_back(1); + id1.push_back(3); + btAlignedObjectArray<btVector3> v1; + v1.push_back(btVector3(1,0,1)); + v1.push_back(btVector3(3,1,5)); + btScalar s = 2; + btReducedVector rv1(sz, id1, v1); + btAlignedObjectArray<int> id2; + id2.push_back(1); + id2.push_back(3); + btAlignedObjectArray<btVector3> v2; + v2.push_back(btVector3(2,0,2)); + v2.push_back(btVector3(6,2,10)); + btReducedVector ans(sz, id2, v2); + bool ret = (ans == rv1*s); + if (!ret) + printf("btReducedVector testMultiply failed\n"); + return ret; +} + +void btReducedVector::test() const +{ + bool ans = testAdd() && testMinus() && testDot() && testMultiply(); + if (ans) + { + printf("All tests passed\n"); + } + else + { + printf("Tests failed\n"); + } +} diff --git a/thirdparty/bullet/LinearMath/btReducedVector.h b/thirdparty/bullet/LinearMath/btReducedVector.h new file mode 100644 index 0000000000..83b5e581e5 --- /dev/null +++ b/thirdparty/bullet/LinearMath/btReducedVector.h @@ -0,0 +1,320 @@ +// +// btReducedVectors.h +// BulletLinearMath +// +// Created by Xuchen Han on 4/4/20. +// +#ifndef btReducedVectors_h +#define btReducedVectors_h +#include "btVector3.h" +#include "btMatrix3x3.h" +#include "btAlignedObjectArray.h" +#include <stdio.h> +#include <vector> +#include <algorithm> +struct TwoInts +{ + int a,b; +}; +inline bool operator<(const TwoInts& A, const TwoInts& B) +{ + return A.b < B.b; +} + + +// A helper vector type used for CG projections +class btReducedVector +{ +public: + btAlignedObjectArray<int> m_indices; + btAlignedObjectArray<btVector3> m_vecs; + int m_sz; // all m_indices value < m_sz +public: + btReducedVector():m_sz(0) + { + m_indices.resize(0); + m_vecs.resize(0); + m_indices.clear(); + m_vecs.clear(); + } + + btReducedVector(int sz): m_sz(sz) + { + m_indices.resize(0); + m_vecs.resize(0); + m_indices.clear(); + m_vecs.clear(); + } + + btReducedVector(int sz, const btAlignedObjectArray<int>& indices, const btAlignedObjectArray<btVector3>& vecs): m_sz(sz), m_indices(indices), m_vecs(vecs) + { + } + + void simplify() + { + btAlignedObjectArray<int> old_indices(m_indices); + btAlignedObjectArray<btVector3> old_vecs(m_vecs); + m_indices.resize(0); + m_vecs.resize(0); + m_indices.clear(); + m_vecs.clear(); + for (int i = 0; i < old_indices.size(); ++i) + { + if (old_vecs[i].length2() > SIMD_EPSILON) + { + m_indices.push_back(old_indices[i]); + m_vecs.push_back(old_vecs[i]); + } + } + } + + btReducedVector operator+(const btReducedVector& other) + { + btReducedVector ret(m_sz); + int i=0, j=0; + while (i < m_indices.size() && j < other.m_indices.size()) + { + if (m_indices[i] < other.m_indices[j]) + { + ret.m_indices.push_back(m_indices[i]); + ret.m_vecs.push_back(m_vecs[i]); + ++i; + } + else if (m_indices[i] > other.m_indices[j]) + { + ret.m_indices.push_back(other.m_indices[j]); + ret.m_vecs.push_back(other.m_vecs[j]); + ++j; + } + else + { + ret.m_indices.push_back(other.m_indices[j]); + ret.m_vecs.push_back(m_vecs[i] + other.m_vecs[j]); + ++i; ++j; + } + } + while (i < m_indices.size()) + { + ret.m_indices.push_back(m_indices[i]); + ret.m_vecs.push_back(m_vecs[i]); + ++i; + } + while (j < other.m_indices.size()) + { + ret.m_indices.push_back(other.m_indices[j]); + ret.m_vecs.push_back(other.m_vecs[j]); + ++j; + } + ret.simplify(); + return ret; + } + + btReducedVector operator-() + { + btReducedVector ret(m_sz); + for (int i = 0; i < m_indices.size(); ++i) + { + ret.m_indices.push_back(m_indices[i]); + ret.m_vecs.push_back(-m_vecs[i]); + } + ret.simplify(); + return ret; + } + + btReducedVector operator-(const btReducedVector& other) + { + btReducedVector ret(m_sz); + int i=0, j=0; + while (i < m_indices.size() && j < other.m_indices.size()) + { + if (m_indices[i] < other.m_indices[j]) + { + ret.m_indices.push_back(m_indices[i]); + ret.m_vecs.push_back(m_vecs[i]); + ++i; + } + else if (m_indices[i] > other.m_indices[j]) + { + ret.m_indices.push_back(other.m_indices[j]); + ret.m_vecs.push_back(-other.m_vecs[j]); + ++j; + } + else + { + ret.m_indices.push_back(other.m_indices[j]); + ret.m_vecs.push_back(m_vecs[i] - other.m_vecs[j]); + ++i; ++j; + } + } + while (i < m_indices.size()) + { + ret.m_indices.push_back(m_indices[i]); + ret.m_vecs.push_back(m_vecs[i]); + ++i; + } + while (j < other.m_indices.size()) + { + ret.m_indices.push_back(other.m_indices[j]); + ret.m_vecs.push_back(-other.m_vecs[j]); + ++j; + } + ret.simplify(); + return ret; + } + + bool operator==(const btReducedVector& other) const + { + if (m_sz != other.m_sz) + return false; + if (m_indices.size() != other.m_indices.size()) + return false; + for (int i = 0; i < m_indices.size(); ++i) + { + if (m_indices[i] != other.m_indices[i] || m_vecs[i] != other.m_vecs[i]) + { + return false; + } + } + return true; + } + + bool operator!=(const btReducedVector& other) const + { + return !(*this == other); + } + + btReducedVector& operator=(const btReducedVector& other) + { + if (this == &other) + { + return *this; + } + m_sz = other.m_sz; + m_indices.copyFromArray(other.m_indices); + m_vecs.copyFromArray(other.m_vecs); + return *this; + } + + btScalar dot(const btReducedVector& other) const + { + btScalar ret = 0; + int j = 0; + for (int i = 0; i < m_indices.size(); ++i) + { + while (j < other.m_indices.size() && other.m_indices[j] < m_indices[i]) + { + ++j; + } + if (j < other.m_indices.size() && other.m_indices[j] == m_indices[i]) + { + ret += m_vecs[i].dot(other.m_vecs[j]); +// ++j; + } + } + return ret; + } + + btScalar dot(const btAlignedObjectArray<btVector3>& other) const + { + btScalar ret = 0; + for (int i = 0; i < m_indices.size(); ++i) + { + ret += m_vecs[i].dot(other[m_indices[i]]); + } + return ret; + } + + btScalar length2() const + { + return this->dot(*this); + } + + void normalize(); + + // returns the projection of this onto other + btReducedVector proj(const btReducedVector& other) const; + + bool testAdd() const; + + bool testMinus() const; + + bool testDot() const; + + bool testMultiply() const; + + void test() const; + + void print() const + { + for (int i = 0; i < m_indices.size(); ++i) + { + printf("%d: (%f, %f, %f)/", m_indices[i], m_vecs[i][0],m_vecs[i][1],m_vecs[i][2]); + } + printf("\n"); + } + + + void sort() + { + std::vector<TwoInts> tuples; + for (int i = 0; i < m_indices.size(); ++i) + { + TwoInts ti; + ti.a = i; + ti.b = m_indices[i]; + tuples.push_back(ti); + } + std::sort(tuples.begin(), tuples.end()); + btAlignedObjectArray<int> new_indices; + btAlignedObjectArray<btVector3> new_vecs; + for (int i = 0; i < tuples.size(); ++i) + { + new_indices.push_back(tuples[i].b); + new_vecs.push_back(m_vecs[tuples[i].a]); + } + m_indices = new_indices; + m_vecs = new_vecs; + } +}; + +SIMD_FORCE_INLINE btReducedVector operator*(const btReducedVector& v, btScalar s) +{ + btReducedVector ret(v.m_sz); + for (int i = 0; i < v.m_indices.size(); ++i) + { + ret.m_indices.push_back(v.m_indices[i]); + ret.m_vecs.push_back(s*v.m_vecs[i]); + } + ret.simplify(); + return ret; +} + +SIMD_FORCE_INLINE btReducedVector operator*(btScalar s, const btReducedVector& v) +{ + return v*s; +} + +SIMD_FORCE_INLINE btReducedVector operator/(const btReducedVector& v, btScalar s) +{ + return v * (1.0/s); +} + +SIMD_FORCE_INLINE btReducedVector& operator/=(btReducedVector& v, btScalar s) +{ + v = v/s; + return v; +} + +SIMD_FORCE_INLINE btReducedVector& operator+=(btReducedVector& v1, const btReducedVector& v2) +{ + v1 = v1+v2; + return v1; +} + +SIMD_FORCE_INLINE btReducedVector& operator-=(btReducedVector& v1, const btReducedVector& v2) +{ + v1 = v1-v2; + return v1; +} + +#endif /* btReducedVectors_h */ diff --git a/thirdparty/bullet/LinearMath/btScalar.h b/thirdparty/bullet/LinearMath/btScalar.h index ba49d6700b..86d94e8974 100644 --- a/thirdparty/bullet/LinearMath/btScalar.h +++ b/thirdparty/bullet/LinearMath/btScalar.h @@ -25,13 +25,23 @@ subject to the following restrictions: #include <float.h> /* SVN $Revision$ on $Date$ from http://bullet.googlecode.com*/ -#define BT_BULLET_VERSION 288 +#define BT_BULLET_VERSION 289 inline int btGetVersion() { return BT_BULLET_VERSION; } +inline int btIsDoublePrecision() +{ + #ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION + return true; + #else + return false; + #endif +} + + // The following macro "BT_NOT_EMPTY_FILE" can be put into a file // in order suppress the MS Visual C++ Linker warning 4221 // @@ -63,7 +73,12 @@ inline int btGetVersion() #endif #ifdef _WIN32 - #if defined(__MINGW32__) || defined(__CYGWIN__) || (defined (_MSC_VER) && _MSC_VER < 1300) + #if defined(__GNUC__) // it should handle both MINGW and CYGWIN + #define SIMD_FORCE_INLINE __inline__ __attribute__((always_inline)) + #define ATTRIBUTE_ALIGNED16(a) a __attribute__((aligned(16))) + #define ATTRIBUTE_ALIGNED64(a) a __attribute__((aligned(64))) + #define ATTRIBUTE_ALIGNED128(a) a __attribute__((aligned(128))) + #elif ( defined(_MSC_VER) && _MSC_VER < 1300 ) #define SIMD_FORCE_INLINE inline #define ATTRIBUTE_ALIGNED16(a) a #define ATTRIBUTE_ALIGNED64(a) a @@ -95,11 +110,16 @@ inline int btGetVersion() #if defined (_M_ARM) //Do not turn SSE on for ARM (may want to turn on BT_USE_NEON however) #elif (defined (_WIN32) && (_MSC_VER) && _MSC_VER >= 1400) && (!defined (BT_USE_DOUBLE_PRECISION)) + +#ifdef __clang__ +#define __BT_DISABLE_SSE__ +#endif +#ifndef __BT_DISABLE_SSE__ #if _MSC_VER>1400 #define BT_USE_SIMD_VECTOR3 #endif - #define BT_USE_SSE +#endif//__BT_DISABLE_SSE__ #ifdef BT_USE_SSE #if (_MSC_FULL_VER >= 170050727)//Visual Studio 2012 can compile SSE4/FMA3 (but SSE4/FMA3 is not enabled by default) diff --git a/thirdparty/bullet/LinearMath/btSerializer.cpp b/thirdparty/bullet/LinearMath/btSerializer.cpp index 18683c8fa7..068836f2c4 100644 --- a/thirdparty/bullet/LinearMath/btSerializer.cpp +++ b/thirdparty/bullet/LinearMath/btSerializer.cpp @@ -1,6 +1,5 @@ -// clang-format off char sBulletDNAstr[]= { -char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(-76),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109), +char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(-74),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109), char(95),char(99),char(97),char(112),char(97),char(99),char(105),char(116),char(121),char(0),char(42),char(109),char(95),char(100),char(97),char(116),char(97),char(0),char(109),char(95), 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